¿Cómo se arma?
1. Con Barra, arrastra de un punto a otro. Si empiezas o terminas sobre un punto que ya existe, quedan unidos por una articulación.
2. Con Fijo, toca los puntos que van anclados a tierra. Con Corredera, un punto pasa a deslizar sobre una guía (en tierra o sobre otra barra).
3. Con Motor, toca la barra que gira (o la corredera que empuja) y dale ▶.
4. Con Mover, arrastra puntos para cambiar medidas; suéltalos sobre otro punto para unirlos. Placa crea un eslabón rígido de 3 puntos.
¿Cómo calcula?
Cada eslabón tiene posición (x, y) y giro θ. Las articulaciones dicen “estos dos puntos coinciden”, las correderas “este punto está sobre esta recta y no gira respecto a ella” y el motor fija el ángulo de la manivela. Todo eso es un sistema de ecuaciones Φ(q) = 0 que se resuelve con Newton-Raphson partiendo de la posición anterior, para seguir la misma rama.
Las velocidades salen de Φq·q̇ = −Φt y las aceleraciones de Φq·q̈ = −(Φqq̇)qq̇ − Φtt. Si el sistema no tiene solución, el mecanismo se bloquea y el motor rebota.
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