Qué puedes aprender aquí
Cinemática directa
Si conoces los ángulos de cada articulación, puedes calcular dónde está la herramienta. En el SCARA basta con trigonometría: x = L1·cos θ1 + L2·cos(θ1 + θ2). En el brazo de 6 ejes se multiplican seis matrices de transformación, una por articulación, definidas con la convención de Denavit-Hartenberg. Usa el modo Articular y mira cómo cambia la posición de la herramienta.
Cinemática inversa
El problema contrario es el que resuelve el controlador de un robot real: “quiero la herramienta aquí, ¿qué ángulos necesito?”. En el SCARA tiene solución exacta y casi siempre dos respuestas, con el codo a la izquierda o a la derecha. En el brazo de 6 ejes este laboratorio la resuelve numéricamente, corrigiendo los ángulos poco a poco con el jacobiano hasta que la pose coincide. Usa el modo Cartesiano.
Espacio de trabajo y límites
La zona sombreada del SCARA es todo lo que el robot puede alcanzar respetando los límites de sus articulaciones. Un punto puede estar a la distancia correcta y aun así ser inalcanzable porque exigiría girar una articulación más allá de su tope. Cambia L1 y L2 y observa cómo se deforma el área.
Singularidades
Cuando el brazo del SCARA queda totalmente estirado, o cuando en el brazo de 6 ejes θ5 vale 0° y los ejes 4 y 6 se alinean, el robot pierde la capacidad de moverse en alguna dirección: pequeñas correcciones de la herramienta exigirían velocidades articulares enormes. El laboratorio te avisa cuando te acercas a una.
Celda pick & place
Pulsa Demo: celda pick & place en el brazo de 6 ejes: el robot recoge tres cajas de una mesa y las deja en la otra, siempre con la pinza vertical. Cada posición se calcula con cinemática inversa en tiempo real, igual que hace el controlador de un robot cuando le pides un movimiento lineal.
Programación por puntos
Los robots industriales se programan guardando posiciones y uniéndolas con trayectorias. Guarda varios puntos con ＋ Guardar punto y reprodúcelos: el robot interpola en el espacio articular con un perfil suave de aceleración, como hace un movimiento articular en un robot real.
Robots reales
Los SCARA son habituales en ensamblaje electrónico y empaque por su rapidez en el plano; los brazos de 6 ejes, en soldadura, paletizado y manipulación. Los modelos de este laboratorio son genéricos y educativos: las medidas y límites de cada robot comercial están en su hoja de datos.
Sigue aprendiendo con la calculadora de velocidad angular, la de torque y potencia, el Mechanism Lab o la ruta de Ingeniería Mecatrónica.