Qué puedes aprender con el robot colaborativo
Qué es un cobot
Un robot colaborativo está diseñado para compartir el espacio con personas sin valla. Mide fuerzas y velocidades continuamente, tiene formas redondeadas y poca masa, y sus funciones de seguridad están certificadas. Pero ningún robot es colaborativo por sí solo: lo es la aplicación, después de una evaluación de riesgos.
Guiado a mano (freedrive)
El robot compensa su propio peso y deja que el operario lo lleve con la mano. Así se enseñan puntos en segundos, sin escribir coordenadas. Es la razón por la que los cobots se programan tan rápido en pequeñas empresas.
Limitación de potencia y fuerza
ISO/TS 15066 da para cada zona del cuerpo una fuerza admisible y una rigidez. En un golpe libre, la fuerza pico vale F = v·√(μ·k): a mayor velocidad y más carga, más fuerza. Por eso un mismo robot puede ir rápido cerca de una mano, pero debe ir mucho más lento a la altura del pecho, y nunca debe poder golpear la cabeza.
Aprisionamiento
Si la mano queda atrapada contra la mesa, ya no puede retroceder: la fuerza crece hasta que el robot detecta la colisión. Ahí manda el límite de fuerza configurado, que no debe superar los 140 N admisibles para la mano. Por eso conviene evitar los puntos de atrapamiento al diseñar la celda.
Carga útil
El robot no tiene sensores de fuerza en cada eslabón: estima la fuerza externa a partir de la corriente de los motores y de un modelo dinámico que incluye la carga. Una carga mal configurada provoca paros de protección falsos o, peor, colisiones que tarda en detectar.
Velocidad y separación
Con un escáner láser el robot puede ir rápido cuando no hay nadie y frenar cuando alguien se acerca. La zona protectora se dimensiona con la velocidad de marcha de ISO 13855, 1,6 m/s, multiplicada por el tiempo de reacción del escáner y el de frenado del robot. Una zona demasiado pequeña deja que la persona llegue antes de que el robot se detenga.
Cantidad de movimiento
Muchos cobots permiten limitar también la cantidad de movimiento, p = m·v, y la potencia. Son otra forma de decir lo mismo: lo que hace daño es la energía que el robot puede transmitir en un choque.
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