Qué puedes aprender aquí
Modos de operación
Los robots industriales tienen modos de prueba manual con velocidad reducida (T1, máximo 250 mm/s en la herramienta), prueba a velocidad programada (T2) y automático (AUT). En AUT nadie puede estar dentro de la celda: por eso el simulador exige que la puerta esté cerrada.
Pulsador de habilitación
En modo manual el robot solo se mueve mientras mantienes el pulsador en la posición media. Si lo sueltas o lo aprietas a fondo, como haría una persona asustada, el robot se detiene al instante. Es una de las protecciones más importantes del trabajo con robots.
Sistemas de coordenadas
En Ejes giras cada articulación por separado. En Mundo, Base y Herramienta mueves la punta de la antorcha en línea recta y el controlador calcula los seis ángulos con cinemática inversa. La base de la mesa está girada 15°: compara cómo se mueve el robot en Mundo y en Base.
PTP, LIN y CIRC
Un movimiento PTP lleva cada eje a su ángulo final por el camino más cómodo para el robot, así que la punta dibuja una curva. LIN obliga a la punta a ir en línea recta y CIRC a seguir un arco que pasa por un punto auxiliar. Carga el ejemplo y compara los rastros naranja y celeste.
Singularidades y límites
Cuando el eje A5 está cerca de 0°, los ejes A4 y A6 quedan alineados y la muñeca pierde un grado de libertad. Un movimiento lineal que pase por ahí exigiría giros enormes, y el simulador lo detiene. Cada eje tiene además límites de software que no se pueden superar.
Soldadura MIG/MAG con robot
En la pestaña Soldar preparas el equipo (fuente, pinza de masa, gas y extractor) y ajustas la velocidad de alambre, el voltaje y la velocidad de soldadura. El simulador calcula el aporte de calor, Q = 0,8 · U · I / v, y muestra en el cordón los defectos típicos: poros, falta de fusión, perforación y salpicadura.
Lentes de soldar
El arco es tan brillante que mirarlo sin filtro deslumbra y quema los ojos. Si sueldas sin ponerte los lentes, la pantalla se pone blanca y no ves nada; con los lentes puestos todo se ve oscuro salvo el arco. Es lo que pasa en un taller real.
Código del robot
Cada punto que guardas genera su línea de programa, con ARC ON, ARC SWI y ARC OFF en los tramos soldados, y sus coordenadas X, Y, Z, A, B, C respecto a la mesa, con una sintaxis parecida a la de los controladores industriales. Está inspirado en los robots KUKA, pero es didáctico y aproximado: no está afiliado a la marca ni reemplaza el manual ni la capacitación del fabricante.
Sigue con el Robot Lab (SCARA y cinemática con Denavit-Hartenberg), el Mechanism Lab, la calculadora de velocidad angular o la ruta de Ingeniería Mecatrónica.