Qué puedes aprender con el robot delta
Qué es un robot delta
Tres motores fijos en la base mueven tres brazos ligeros unidos a la plataforma por paralelogramos. Así la plataforma siempre queda horizontal y la masa en movimiento es mínima. Por eso un delta alcanza aceleraciones de 10 g o más y hace más de 150 picks por minuto: es el robot típico del envasado de alimentos.
Cinemática inversa cerrada
Para cada brazo, el codo debe quedar a la longitud del antebrazo del punto de la plataforma. Esto lleva a una ecuación A·cos θ + B·sen θ = K que se resuelve con atan2 y acos. Sin iteraciones: el controlador la calcula miles de veces por segundo.
Seguimiento de cinta
El robot nunca ve la pieza directamente: la cámara la detecta antes y el encoder de la cinta dice cuánto se ha movido desde entonces. El controlador calcula dónde estará la pieza cuando llegue la ventosa (intercepción) y, mientras se forma el vacío, la acompaña a la velocidad de la cinta.
Ciclo estándar 25/305/25
Los fabricantes comparan sus robots con un ciclo: subir 25 mm, trasladarse 305 mm, bajar 25 mm y volver. Con 10 m/s y 10 g, un delta lo hace en unos 0,3 s de ida y vuelta. La cifra real depende del producto: lo que manda es la fuerza con la que la ventosa sujeta la pieza.
Visión e inspección
La misma imagen sirve para guiar al robot y para controlar la calidad. Las piezas rotas no se toman y siguen hasta el contenedor de rechazo. Si apagas la inspección, el robot las empaca y llegan al cliente.
Productividad y pérdidas
Las piezas por minuto que logra la línea dependen del tiempo de ciclo del robot, de la separación entre piezas y del tamaño de la ventana de picking. Una ventana corta o una cinta rápida dejan poco tiempo: el robot empieza a perder piezas aunque en teoría tenga capacidad.
Seguridad
Un delta se mueve demasiado rápido para compartir espacio con personas: trabaja dentro de un resguardo cerrado con puertas enclavadas. Al abrir una puerta se activa la desconexión segura del par (STO) y se paran las cintas.
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