Qué puedes aprender con el robot SCARA
Qué es un SCARA
Selective Compliance Assembly Robot Arm: dos brazos que giran en un plano horizontal, un husillo vertical y una muñeca. Es rígido en vertical y algo flexible en horizontal, justo lo que hace falta para insertar piezas. Es más rápido que un brazo de 6 ejes en el plano y ocupa poco: por eso domina el ensamblaje electrónico.
Brazo derecho e izquierdo
Casi cada punto se alcanza con dos posturas del codo. El controlador no cambia de postura por su cuenta, porque el brazo barrería todo a su alrededor. En la pestaña Mover puedes cambiarla y ver que la herramienta queda en el mismo sitio con otros ángulos.
Jump y LimZ
El movimiento típico de un SCARA es Jump: subir, trasladarse y bajar en un solo comando, con arcos que solapan los tramos para ganar tiempo. LimZ fija la altura máxima. Debe ser suficiente para pasar por encima de los obstáculos con la pieza colgando, pero no más, porque cada milímetro extra cuesta tiempo de ciclo.
El parámetro Weight
El controlador ajusta la aceleración y el control de los motores según la carga que le dices. Si declaras menos de la real, el brazo llega con energía de más y vibra al detenerse; con una tolerancia de 0,1 mm, el componente no entra. Si declaras de más, el robot reduce la aceleración y pierde velocidad.
Inserción
La aproximación se hace con Jump hasta unos milímetros por encima y la inserción con Move, lenta y recta. Así la vibración residual se apaga antes de que el componente toque la placa, y el brazo ya no se mueve en horizontal cuando entra.
Modos y seguridad
En TEACH el robot se mueve con el pulsador de habilitación y a velocidad reducida. En AUTO la puerta de la celda debe estar cerrada: abrirla detiene el robot. La parada de emergencia apaga los motores y el freno sujeta el husillo vertical.
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